Cilat janë kufizimet e automatizimit të rrugës së fiksuar-
Kufizimet e saldimit Fiks Teach dhe Saldimit Manual
Roboti tradicional adopton mënyrën e saldimit të para-mësimit të trasesë fikse, saktësia e saldimit të pjesës së punës dhe cilësia e formimit varen shumë nga saktësia e pozicionimit të veglave dhe konsistenca e materialeve hyrëse, dhe tre kushtet e punës në prodhim do të çojnë drejtpërdrejt në dështimin e saldimit:
- Toleranca dimensionale e montimit në hyrje: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 mm, gjurma e fiksuar do të ketë devijim saldimi, shkrirje të dobët-në anë dhe saldim boshe;
- Akumulimi i deformimit termik të saldimit:futja e vazhdueshme e nxehtësisë së harkut do të shkaktojë deformim plastik/elastik të pjesës së punës, trajektoren teorike të pozicionimit të saktë të saldimit në pikë, devijimin e vazhdueshëm të pozicionit të saldimit pas saldimit me shumë-dhe shumë-kalime, dhe deformimi i saldimit të gjatë të pllakës së trashë mund të arrijë nivelin milimetrik.
- Kostoja e lartë e ndryshimit të prodhimit dhe vënia në punë e varieteteve të shumta:ndryshimi i llojit të produktit kërkon ri-shfaqjen manuale të të gjithë trajektores së tegelit të saldimit, zëvendësimin e veglave të pozicionimit me precizitet të lartë{{1} dhe raporti i orës së punës- i grupeve të vogla dhe varieteteve të shumta të linjave të prodhimit është jashtëzakonisht i lartë.
Çfarë është një robot saldimi 3D Vision
Përmirëso ngaekzekutimi i para{0}}programuartesaldim adaptiv i bazuar në perceptim-
Roboti saldues me vizion 3D ndërton skanimin 3D - identifikimin e veçorive të shtresës së saldimit - gjurmimin e robotit real-korrigjimi i kohës së mbyllur-logjika e kontrollit të ciklit, braktis plotësisht modalitetin tradicional "shtegu fiks i memories": pajisja skanon morfologjinë fizike të pjesës së punës të stacionit aktual, ekstrakton në mënyrë dinamike morfologjinë e stacionit aktual, ekstrakton në mënyrë dinamike gjurma e lëvizjes së saldimit të pjesës së vetme të punës adaptive, e cila nuk varet nga modeli teorik CAD dhe nga programi mësimor i ruajtur para-.
| Dimensioni i Krahasimit | Mësimdhënie fikse / Saldim manual | Roboti saldues adaptiv 3D Vision |
|---|---|---|
| Përshtatshmëria ndaj devijimit të dimensioneve hyrëse | Trajektoret fikse shkaktojnë kompensim të saldimit dhe shkrirje të dobët nën devijime të vogla | Rindërtoni konturet 3D pjesë-pjesë dhe rishikoni koordinatat e saldimit në kohë reale, në përputhje me tolerancat hyrëse që variojnë ±1~3mm |
| Komisionimi për ndryshimin e produktit | Trajektorja e plotë e ri-mësimdhënies dhe pajisjeve të personalizuara me saktësi të lartë-kërkohen për produkte të reja | Programet bazë të ripërdorshme; trajektoret gjenerohen automatikisht nëpërmjet skanimit të konturit të pjesës së punës pa mësim të përsëritur |
| Varësia nga pajisjet e veglave | Kapëse me precizion jashtëzakonisht të lartë, zero-pastrim të lartë- janë të detyrueshme | Kërkesa të ulëta; Pajisjet e thjeshta tolerante ndaj gabimeve-dhe strukturat e pozicionimit lundrues janë të pranueshme për pjesët e punës të vendosura gabimisht |
| Konsistenca e cilësisë së saldimit | U luhat shumë për shkak të gërryerjes së pajisjes, aftësisë së operatorit dhe deformimit termik | Pozicionimi i sensorit në nivel mikro-me kompensim dinamik të plotë-procesit, efekt i qëndrueshëm dhe i përsëritshëm i formimit të saldimit |
| Pragu i aftësisë së operatorit | Kërkohen saldatorë të aftë të certifikuar dhe teknikë profesionistë të mësimdhënies së robotëve | Nevojitet vetëm trajnim bazë për funksionimin e pajisjeve; saldimi profesional dhe aftësitë e mësimdhënies me robotë nuk janë të detyrueshme |
Parimi kryesor i punës së saldimit me vizion 3D: Përvetësimi i të dhënave të sensorit 3D, Njohja e veçorive të tegelave të saldimit, Planifikimi adaptiv i trajektores së robotit
Krahasimi teknik i tre zgjidhjeve kryesore 3D Vision Sensing
Teknologjitë kryesore të ndijimit 3D në industri përfshijnë trekëndëshimin me lazer të linjës (skaner i profilit lazer), dritë të strukturuar dhe vizion stereo binocular.
| Metoda e zbulimit | Parimi i imazhit | Saktësia statike e pozicionimit të përsëritur | Shpejtësia e zbulimit | Rezistencë ndaj reflektimit / dritës së fortë të ambientit | Skenarët kryesorë të aplikimit |
|---|---|---|---|---|---|
| Trekëndëzimi linear me laser (sensori linear i profilit lazer) | Lëshoni një rreze të vetme lineare lazer; kamerat industriale kapin konturet e deformuara të lazerit në sipërfaqet e pjesës së punës dhe llogaritin koordinatat 3D të seksioneve-nëpërmjet algoritmit të trekëndëshit | Më pak se ose e barabartë me 0.05 mm në kushte standarde të punës; Modelet premium arrijnë 0,01~0,03 mm | Shpejtësia e lartë e kuadrove të skanimit të linjës, kampionimi i një seksioni kryq të vetëm-milisekonda-, mbështet gjurmimin e vazhdueshëm gjatë saldimit | Performancë mesatare; Zhurma e reflektimit specular ndodh lehtësisht në materiale shumë reflektuese si alumini dhe çeliku inox, të cilat mund të shtypen duke shtuar filtra polarizues | -Gjurmimi i tegelave në kohë reale gjatë saldimit, korrigjimi i devijimit dinamik për brazda të ngushta, nyje prapanicë/filleje dhe-kompensim në kohë reale për saldimin me shumë-shtresa me shumë-kalime (zgjidhje standarde për industrinë e saldimit) |
| Vizioni me dritë të strukturuar në zonë (Drita e strukturuar me grila) | Projektoni skajet periodike të grilave dhe rindërtoni retë e plota 3D me pika të pjesëve të punës me shkrepje të vetme | Saktësia planare globale: 0,08~0,15mm | 50 ~ 200 ms për skanim me një zonë të plotë-, shpejtësi e pamjaftueshme për gjurmim të vazhdueshëm dinamik | Performanca e dobët; Drita e harkut gjatë saldimit dhe materialet e errëta mat çojnë në humbje të skajit dhe të dhëna jo të plota të pikës së resë | Para{0}}skanimi i kontureve të përgjithshme të pjesës së punës përpara saldimit, inspektimi dimensional i komponentëve kompleksë të lakuar dhe modelimi i saldimit jashtë linje.Nuk zbatohet për gjurmimin në kohë reale- gjatë procesit të saldimit |
| Vizion Stereo Binocular | Dy kamera industriale të sinkronizuara përputhen me pikat e veçorive të teksturës në sipërfaqet e pjesës së punës dhe llogaritin koordinatat 3D bazuar në trekëndëshimin paralaks | Saktësia e ulët: 0.3 ~ 1 mm në kushte të rregullta; nuk arrin të rindërtojë të dhënat për sipërfaqet pa teksturë | Imazhe i shpejtë me një kornizë-, nuk kërkohet burim aktiv drite | Rezistencë jashtëzakonisht e dobët; të pavlefshme drejtpërdrejt nga ndezja e harkut, reflektimi i sipërfaqes dhe pllaka çeliku pa teksturë | Pozicionimi i përafërt i pjesëve të punës me përmasa të mëdha, zbulimi i pranisë së pjesës së punës dhe pozicionimi paraprak i materialit hyrës në stacione.Ndalohet rreptësisht për detyrat e gjurmimit të tegelave me saktësi të lartë- |
Plotësoni procesin e kontrollit të mbyllur- të saldimit adaptiv
Sensori realizon vetëm marrjen origjinale të të dhënave të resë me pikë 3D. Thelbi i të gjithë sistemit qëndron në analizën e procesit të të dhënave 3D dhe kontrollin e lëvizjes së përbashkët të robotit. Procesi i plotë i-cikut të mbyllur ndahet në 5 hapa:
- Rindërtimi i resë me pika tredimensionale të objektit real: sensori vizual skanon pjesën e vërtetë të punës të stacionit të punës dhe gjeneron re pikësh plotësisht bazuar në morfologjinë fizike. Ai mbledh automatikisht kushtet aktuale të punës si toleranca hyrëse e materialit, kompensimi i vendosjes, mospërputhja para montimit dhe hendeku i pllakave, pa thirrur drejtpërdrejt modelin teorik ideal CAD;
- Klasifikimi inteligjent dhe nxjerrja e veçorive të nyjeve të salduara: Algoritmi i AI mund të dallojë automatikisht nyjen e prapme, nyjen e këndit, nyjen e prehrit, brazda V/Y/U dhe format e tjera të nyjeve, ekstraktin e gjerësisë së brazdës, hendekun, papërshtatshmërinë e lidhjes së pasme dhe koordinatat 3D të pikave fillestare dhe mbaruese të bashkimit të saldimit. Një grup programesh është i pajtueshëm me lloje të shumta groove pa program të veçantë;
- Planifikimi i pavarur i rrugës optimale të saldimit: kombinimi i kufirit të lëvizjes së robotit, aksesueshmëria e armës së saldimit dhe specifikimi i procesit të saldimit, planifikimi automatik i rrugës së plotë të lëvizjes së seksionit afrues, seksionit të saldimit dhe tërheqjes dhe ngritjes së armës, dhe shpërndarja sinkrone e rrugës së rregullimit të saldimit me shumë-shtresa shumë-;
- Dërgimi në kohë reale- te kontrolluesi i robotit: të dhënat e pistave pas analizës së resë së pikës dërgohen në formatin e komandës së lëvizjes origjinale të robotit, duke mbështetur kontrollin sinkron të lidhjes së robotit saldues me gjashtë-bosht, robotit dhe pozicionuesit të saldimit me dorezë dhe të përputhshme me kontrolluesin kryesor të markës së robotit dhe PLC;
- Kompensimi dinamik i rrethit të mbyllur milisekonda-gjatë saldimit: mblidhni vazhdimisht konturin e brazdës-tre dimensionale gjatë saldimit, identifikoni devijimin e saldimit të shkaktuar nga deformimi termik në kohë reale dhe korrigjoni dinamikisht trajektoren e lëvizjes së robotit; Në të njëjtën kohë, makina e saldimit të lidhjes rregullon parametrat e procesit
Kompensimi adaptiv për deformimin termik dhe rregullimi i ndërlidhur i parametrave të procesit të saldimit
Thelbi i "adaptive" është rregullimi automatik i lidhjes së të dhënave të matjes vizuale dhe parametrave të procesit të saldimit, në vend që thjesht të modifikojë pozicionin e robotit. Variablat e procesit të matshëm të rregullimit të lidhjes përfshijnë: amplituda/frekuenca e lëkundjes së armës së saldimit, shpejtësia e lëvizjes së pistoletës së saldimit, tensioni i harkut, rryma e saldimit, shpejtësia e furnizimit me tela, hapësira e rruazave të saldimit me shumë-shtresa, këndi i animit përpara dhe mbrapa/majtas dhe djathtas i armës së saldimit. Sistemi i saldimit vizual 3D me fund të lartë, saktësia e përcjelljes së stabilitetit të kompensimit të deformimit termik mund të kontrollohet në mënyrë të qëndrueshme brenda nivelit nën-milimetrik 0,05~0,1 mm.
Zgjidhjet e aplikimit në terren
Wind Power Tower Prodhim
Saldimi i gjatë rrethor i tubit të kullës, devijimi në hyrje i elipticitetit të tubit, deformim termik i vazhdueshëm i saldimit me shumë{0}}shtresa dhe devijimi diferencial i dimensionit të secilit tub.
Zgjidhja e vizionit 3D: gjurmimi i tegelit të saldimit me lazer line-në kohë reale, kompensimi dinamik i deformimit termik në të gjithë procesin e tegelit rrethor, rregullimi automatik i rruazës së saldimit me saldim me shumë-dhe shumë-kalime, pa korrigjim manual të rrugës mësimore për shtresë dhe përshtatje ndaj shkëmbimit të prodhimit të kullave me diametra të ndryshëm.
Struktura e Strukturës së Anijes
Devijimi i formimit të pjesëve të pllakës së lakuar të bykut dhe kuvertës është i madh, deformimi termik i saldimit vazhdon të ndryshojë pozicionin hapësinor të brazdës dhe mësimi manual i tegelit të lakuar është jashtëzakonisht i vështirë.
Zgjidhja e vizionit 3D: skanim i vazhdueshëm konturor i procesit të saldimit,-korrigjim në kohë reale i trajektores së lëvizjes së robotit, mbyllje e vazhdueshme e brazdës së sipërfaqes së lakuar nga harku i armës së saldimit, saldimi automatik i saldimit të gjatë në sipërfaqe komplekse të lakuar dhe zëvendësimi i saldimit manual- në lartësi të madhe.
Pjesë Strukturore të Makinerisë së Ndërtimit
Saldim i rëndë-çeliku me qëndrueshmëri të lartë, nyje me shumë kanale dhe me shumë kënde-, devijim i madh i shpimit/montimit të materialeve hyrëse, ndryshim i shpeshtë i prodhimit të grupeve të vogla dhe modeleve të shumta.
Zgjidhja e vizionit 3D: AI identifikon automatikisht nyje të ndryshme të brazdës dhe një-gjenerim të plotë të gjurmës së saldimit pas skanimit vizual. Një grup procedurash bazë mbulon pjesë të shumta strukturore, duke reduktuar në masë të madhe kohën për ndryshimin e instruktorëve të demonstrimit të prodhimit.
Pajisjet e enëve me presion
Madhësia e brazdës dhe përforcimi i saldimit të saldimeve rrethore dhe gjatësore që mbajnë presion ndikojnë drejtpërdrejt në sigurinë nën presion të pajisjes. Standardi i inspektimit të cilësisë së industrisë është i rreptë, dhe defektet e dimensioneve gjeometrike nuk lejohen.
Zgjidhja e vizionit 3D:-Gjurmimi i saldimit në kohë reale kryhet në mënyrë sinkronike gjatë saldimit, zbulimi në internet i kontureve tredimensionale në kohë reale-përfundon pasi saldimi, saldimi dhe inspektimi i cilësisë janë përfunduar në të njëjtin stacion dhe pjesa e punës me madhësi të pakualifikuar kapet në kohë reale për të përmbushur kërkesat e zbulimit para{3} të inspektimit të pajisjeve.
Nëse ndërmarrja juaj përballet me sfida saldimi me komponentë të rëndë strukturorë, ne mund të personalizojmë zgjidhje të dedikuara për rinovimin e linjës së prodhimit për të vendosur me shpejtësi linjat e integruara të prodhimit të saldimit me vizion 3D. Zgjidhjet tona ndihmojnë në rritjen e normave të rendimentit të saldimit, uljen e kostove të përgjithshme të prodhimit, ndërtimin e një-një sistemi dixhital të kontrollit të cilësisë së mbyllur dhe mbështesin fabrikat në përmirësimin e prodhimit në prodhim inteligjent fleksibël.
